Turiu pultelį, turiu FPV akinius, turiu droną ir turiu baterijas. Viską sujungęs, geriausiu atveju akiniuose matau drono vaizdą, bet maigant pultelio mygtukus, jungiklius, makaluojant svirteles – nieko nevyksta. Dažniausiai priežastis labai paprasta: pultelis ir imtuvas dar nėra susieti tarpusavyje. Angliškai šis procesas vadinamas binding, o lietuviškai jį galima vadinti pririšimu arba susiejimu.
Disclaimeris
Šis straipsnis daugiausia skirtas tiems dronams, kurių FC yra įrašyta Betaflight programinė įranga. Tuo pačiu, jei naudojamas ELRS imtuvas – kai kurie pririšimo būdai, nenaudojantys Betaflight Configurator – veiks.
Turinys
Kaip valdomas dronas
Kad būtų galima valdyti droną, šis turi turėti nuolatinį ryšį su jūsų FPV pulteliu. Tai vyksta radijo ryšiu. Kaip ir bet kurioje belaidžio ryšio sistemoje, čia yra dvi pusės: pultelyje esantis siųstuvas (angl. Transmitter, TX), kuris perduoda jūsų komandas, ir drone sumontuotas imtuvas (angl. Receiver, RX), kuris jas priima ir perduoda skrydžio valdikliui (FC).
Kiekvieną kartą pajudinus valdymo svirtį, pakeitus jungiklio padėtį ar paspaudus kitą mygtuką, pultelis suformuoja duomenų paketą ir išsiunčia jį radijo bangomis. Imtuvas šį paketą priima, patikrina jo teisingumą ir perduoda FC, kuris apskaičiuoja, kokiu greičiu turi suktis kiekvienas motoras, ir perduoda komandas į ESC, kurie jau tiekia reikiamą galią motorams. Visa tai vyksta dešimtis ar net šimtus kartų per sekundę, todėl dronas į piloto veiksmus reaguoja beveik akimirksniu.
Jei neaišku, kas yra FC ir ESC – greičiausiai neskaitės mano ankstesnio straipsnio apie drono sandarą – Kokios dalys sudaro droną.
FPV dronuose naudojamos kelios valdymo ryšio sistemos (ExpressLRS, TBS), tačiau šiame straipsnyje kalbėsime apie ExpressLRS (ELRS), kurią pagal nutylėjimą naudoju ir kituose šio blogo straipsniuose.
Radijo ryšiui, reikalingas radijo dažnis. Populiariausi yra du dažniai:
- 2.4 GHz – populiariausia dažnių juosta, naudojama daugumoje šiuolaikinių FPV sistemų. Ji taip pat naudojama Wi-Fi tinklų, tačiau ELRS sukurtas taip, kad galėtų patikimai veikti net ir užimtoje radijo aplinkoje.
- 868 MHz (naudojamas Europoje) ir 915 MHz (JAV ir kai kuriuose kituose regionuose) – žemesio dažnio juosta, pasižyminti didesniu veikimo nuotoliu ir prasiskverbimu per kliūtis. Šį dažnį dažniausiai renkasi long range pilotai, kuriems svarbiausias kuo didesnis ryšio nuotolis.
Pirkdami pultelius, greičiausiai sutiksite pultelius su integruotais 2.4 Ghz moduliais. 868 MHz/915 MHz dažniausiai pasirenkamas kaip išorinis modulis, nors yra ir pultelių su integruotu šio dažnio siųstuvu.
Pats imtuvas paprastai yra labai nedidelė mikroschema – vos 1-3 cm dydžio. Prie jos būna prijungta viena arba dvi antenos, o pats imtuvas paprastai prijungiamas prie FC keliais laidais (dažniausiai trimis arba keturiais). Daugelyje dronų jis sveria vos kelis gramus, bet būtent jis atsakingas už tai, kad kiekviena pultelio komanda pasiektų droną. Yra ir modelių, kuriuose ant mikroschemos jau yra integruota mažytė keraminė antena (pvz. Happymodel EP2 RX).
Tačiau vien to, kad pultelis siunčia signalą, neužtenka. Kad dronas priimtų būtent jūsų pultelio komandas, abu įrenginiai pirmiausia turi būti susieti tarpusavyje. Šis susiejimo procesas vadinamas pririšimu (angl. binding).
Kada reikalingas pririšimas?
Pririšimas nėra atliekamas kiekvieną kartą pasileidus droną. Geriausia analogija, kuri dabar šauna į galvą – prisijungimas prie namų Wi-Fi tinklo. Pirmą kartą pasirenkate tinklą ir įvedate slaptažodį, o vėliau telefonas prisijungia automatiškai. Panašiai veikia ir pultelio bei imtuvo susiejimas – jį atlikus vieną kartą, kitų įjungimų metu ryšys užmezgamas automatiškai.
Pririšimo metu pultelis ir imtuvas susiejami naudojant unikalų Binding UID. Vėliau, įjungus abu įrenginius, jie vienas kitą atpažįsta ir ryšys užmezgamas automatiškai.
| Pririšimas reikalingas | Pririšimas nereikalingas |
|---|---|
| Nusipirkus naują droną (nesvarbu iš gamyklos ar naudotą per skelbimą);Nusipirkus ir pakeitus naują imtuvą (pvz. sulaužius esamą imtuvą ant drono);Pakeitus pultelį;Po imtuvo programinės įrangos atstatymo į gamyklinius nustatymus;Pasikeitus pririšimo frazę | Išjungus ir įjungus dronąPakeitus baterijąAtnaujinus FC programinę Betaflight įrangąAtnaujinus ESC programinę įrangą |
Ar vieną pultelį galima naudoti keliems dronams? Taip. Jei visi imtuvai turi tą pačią pririšimo frazę, vienu pulteliu galima valdyti neribotą skaičių dronų. Svarbu, kad vienu metu būtų įjungtas tik vienas iš jų.
ELRS imtuvo LED indikacijos
Dauguma ELRS imtuvų turi LED indikatorių, pagal kurio mirksėjimą galima nustatyti imtuvo būseną. Šios indikacijos pravers atliekant pririšimą:
LED dega nuolat
Imtuvas prisijungęs prie pultelio
Lėtas mirksėjimas (pusę sekundės dega, pusę sekundės nedega)
Imtuvas laukia pultelio prisijungimo
Reguliarūs dvigubi sumirksėjimai
Aktyvus Pririšimo/Binding režimas
Greitas mirksėjimas
Aktyvus Wi-Fi režimas
Vidutinis mirksėjimas (labai trumpas sumirksėjimas, pusė sekundės pauzė)
Neaptiktas radijo modulis arba programinės įrangos problemos
Lentelės informacijos šaltinis: expresslrs.org
Kokie yra pririšimo būdai?
ELRS imtuvą prie pultelio galima pririšti keliais būdais. Kurį rinktis, daugiausia priklauso nuo situacijos:
| Situacija | Rekomenduojamas būdas |
|---|---|
| Perkate naują ELRS įrangą | Binding Phrase |
| Norite greitai prijungti naudotą droną | 3× įjungimo būdas |
| Atliekate diagnostiką ar tiesiog konfigūruojate droną prijungę jį prie Betaflight | Betaflight CLI Betaflight Bind mygtukas |
| Imtuvas niekaip neprisijungia | Bind/Boot mygtukas |
Jei tik pradedate naudoti ELRS, rekomenduoju susikonfigūruoti Binding Phrase. Nors pirmą kartą tam prireiks šiek tiek daugiau laiko, vėliau tą pačią frazę galėsite naudoti visuose savo ELRS dronuose.
Išskyrus Binding Phrase, kitų šiame straipsnyje aprašytų metodų principas iš esmės vienodas:
- Imtuvas įjungiamas pririšimo režime.
- Pultelyje paleidžiama Bind funkcija.
Pririšimo frazė (angl. Binding phrase)
Nors šis būdas trunka santykinai ilgiausiai, jis leidžia nusistatyti vieną pririšimo frazę pultelyje ir vėliau ją naudoti visuose savo dronuose. Šį procesą sudaro du žingsniai:
- Pririšimo frazė įrašoma į pultelį;
- Ta pati frazė įrašoma į drono imtuvą
Kai abiejuose įrenginiuose frazės sutampa, jie automatiškai susiejami.
Pririšimo frazės nustatymas pultelyje (TX)
- Įsijunkite savo pultelį.
- Paleiskite ExpressLRS Lua programą. Pavyzdžiui, Radiomaster Boxer pultelyje straipsnio rašymo metu ją rasite paspaudę SYS mygtuką → Tools lange pasirinkite ExpressLRS.
- Programoje pasirinkite “WiFi connectivity”
- Toliau, pasirinkite “Enable Wifi”. Įjungus Wi-Fi režimą, ELRS modulis laikinai nustoja veikti kaip radijo siųstuvas ir tampa Wi-Fi prieigos tašku, prie kurio galite prisijungti telefonu arba kompiuteriu.
- Kompiuteryje ar telefone Wi-Fi tinklų pasirinkimo lange susiraskite “ExpressLRS TX” tinklą. Prisijungiant naudokite standartinį slaptažodį “expresslrs”. Šis slaptažodis vienodas tiek pulteliuose, tiek imtuvuose.
- Prisijungus prie šio Wi-Fi tinklo – naršyklės lange automatiškai turėtų atsidaryti ExpressLRS konfigūravimo puslapis. Jei dėl kažkokių priežasčių taip neįvyko – atsidarykite savo naudojamos naršyklės naują langą ir į adreso laukelį įveskite “10.0.0.1“.
- OPTIONS menu laukelyje “Binding phrase” įveskite frazę, kurią planuojate naudoti tiek savo pultelyje, tiek ir dronuose.
Rekomendacija: Rinkitės unikalią frazę, kurią būtų sunku atspėti. Venkite bendrinių žodžių, tokių kaip dronas, fpv, 123456 ar pan. Nors tikimybė nedidelė, naudojant labai populiarią frazę gali atsitikti taip, kad jūsų pultelis susijungs su svetimu imtuvu/dronu. - Spauskite SAVE, taip išsaugosite frazę (tiksliau, išsaugosite iš jūsų pasirinktos frazės išskaičiuotą, anksčiau minėtą Binding UID).
- Baigę konfigūravimą išjunkite Wi-Fi režimą pultelyje arba tiesiog perkraukite pultelį.
Pririšimo frazės nustatymas imtuve/drone (RX)
Procesui turėsime stebėti LED lemputę ant imtuvo. Pririšimo frazei išsaugoti imtuve, mums reikia pasiekti tą patį ExpressLRS langą naršyklėje.
- Prijunkite dronui maitinimą – bateriją arba USB.
- Palaukite, kol imtuvas pereis į Wi-Fi režimą. Paprastai tai įvyksta maždaug po minutės, jei imtuvas neprisijungia prie pultelio. Wi-Fi režimą atpažinsite iš greito LED mirksėjimo.
- Telefone arba kompiuteryje prisijunkite prie ExpressLRS RX Wi-Fi tinklo naudodami tą patį slaptažodį expresslrs.
- Atidarykite 10.0.0.1, įrašykite tą pačią Binding Phrase, kurią nustatėte pultelyje, ir spauskite SAVE
- Perkraukite imtuvą arba droną.
Jei Binding Phrase abiejuose įrenginiuose sutampa, po kelių sekundžių imtuvas prisijungs prie pultelio. Tai patvirtins:
- LED indikatorius ims degti nuolat;
- pultelyje pasirodys pranešimas apie prisijungusį imtuvą;
3 įjungimų būdas
Tai vienas paprasčiausių būdų pririšti ELRS imtuvą prie pultelio, kai nenaudojate Binding Phrase. Jis ypač naudingas prijungiant naują ar naudotą droną, kai nenorite keisti jo nustatymų. Šio metodo privalumas yra greitis – nereikia jungtis prie Wi-Fi, ardyti drono ar spausti mažo Bind mygtuko ant imtuvo.
Imtuvo nustatymas Pririšimo režime (RX)
Užtenka 3 kartus trumpam įjungti ir išjungti drono maitinimą (tinka tiek prie drono prijungti bateriją ar duoti FC maitinimą per USB). Svarbu tarp įjungimų nedaryti ilgų pauzių – kiekvienas įjungimas turėtų trukti maždaug vieną sekundę. Po 3 įjungimo – imtuvas įsijungs Pririšimo režime (reguliarūs dvigubi LED sumirksėjimai).
Pririšimo nurodymas pultelyje (TX)
- Įsijunkite savo pultelį.
- Paleiskite ExpressLRS Lua programą. Pavyzdžiui, Radiomaster Boxer pultelyje straipsnio rašymo metu ją rasite paspaudę SYS mygtuką → Tools lange spauskite ExpressLRS.
- Programoje pasirinkite “Bind”. Pamatysite užrašą Binding. Per kelias sekundes pultelis prisijungs prie imtuvo (kai kuriose ELRS versijose dešiniajame viršutiniame kampe pasirodo raidė C – Connected. Tai ženklas, kad prie imtuvo prisijungta ir pastarasis pririštas prie jūsų pultelio). Imtuvo LED nustos mirksėti ir nuolat degs.
Šį pririšimą dažniausiai reikia atlikti tik vieną kartą. Vėliau pultelis ir imtuvas vienas kitą atpažins automatiškai kiekvieną kartą įjungus maitinimą.
Betaflight CLI
Tai vienas patogiausių būdų pririšti ELRS imtuvą, jei dronas jau prijungtas prie kompiuterio ir naudojate Betaflight Configurator. Šio metodo privalumas tas, kad nereikia kelis kartus įjunginėti maitinimo ar ardyti droną, kad paspausti mažą Bind mygtuką ant imtuvo. Tačiau jis veikia tik tuo atveju, jei imtuvas yra tinkamai prijungtas prie FC.
Imtuvo nustatymas pririšimo režime (RX)
- Prijunkite droną prie kompiuterio ir atidarykite Betaflight Configurator.
- Prisijunkite prie FC ir atidarykite CLI skirtuką.
- Įveskite komandą: bind_rx ir klaviatūroje paspauskite Enter mygtuką.
- Jei komanda priimta sėkmingai, imtuvas iš karto pereis į Pririšimo režimą (reguliarūs dvigubi LED sumirksėjimai).
- Toliau paleiskite pririšimą pultelyje.
Pastaba. Komanda bind_rx veikia tik naujesnėse Betaflight versijose ir tik tada, kai ELRS imtuvas tinkamai prijungtas prie FC. Jei komanda bind_rx neveikia, tikėtina, kad naudojate senesnę Betaflight versiją arba jūsų naudojamas imtuvas šios komandos iš FC nepalaiko. Tokiu atveju naudokite vieną iš kitų šiame straipsnyje aprašytų pririšimo būdų.
Betaflight Bind mygtukas
Prisipažinsiu, apie šį būdą visai netyčia sužinojau prieš pat paskelbiant šį straipsnį. Keista, kad iki šiol nebuvau jo pastebėjęs.
Imtuvo nustatymas pririšimo režime (RX)
- Prijunkite droną prie kompiuterio ir atidarykite Betaflight Configurator.
- Prisijunkite prie FC ir atidarykite Receiver skirtuką.
- Kairėje apačioje turėtumėte matyti mygtuką „Bind receiver”. Paspauskite jį.
- Imtuvas iš karto pereis į Pririšimo režimą (kaip jau žinote – tai išduos reguliarūs dvigubi LED sumirksėjimai).
- Imtuvui perėjus į pririšimo režimą, paleiskite pririšimą pultelyje.
Pastaba. Mygtukas Betaflight configurator turėtų būti aktyvus, kai imtuvo ELRS versija 3.4 ir aukštesnė, bei FC viduje yra Betaflight 4.5.0 ir aukštesnė versija.
Bind/Boot mygtukas
Tai universalus pririšimo būdas tiems ELRS imtuvams, kurie turi Bind/Boot mygtuką. Jis ypač naudingas, kai nepavyksta pasinaudoti kitais pririšimo būdais. Didžiausias trūkumas — norint paspausti mygtuką dažnai reikia pasiekti patį imtuvą, todėl kai kuriuose dronuose gali tekti šiek tiek pasikrapštyti.
Imtuvo nustatymas pririšimo režime (RX)
- Suraskite ant imtuvo esantį Bind arba Boot mygtuką. Skirtingų gamintojų imtuvuose jo pavadinimas gali skirtis.
- Prijunkite dronui maitinimą (USB arba bateriją).
- Nuspauskite ir palaikykite šį mygtuką apie 2 sekundes.
- Atleiskite mygtuką. Jei viskas pavyko, imtuvas pereis į Pririšimo (Binding) režimą.
- Imtuvui perėjus į pririšimo režimą, paleiskite pririšimą pultelyje.
Pastaba. Ne visi ELRS imtuvai turi atskirą Bind mygtuką. Kai kuriuose modeliuose naudojamas Boot mygtukas, kuris atlieka ir kitas funkcijas, pavyzdžiui, naudojamas firmware atnaujinimo metu. Taip pat yra imtuvų, kurie apskritai neturi jokio mygtuko – tokiuose modeliuose naudokite vieną iš kitų šiame straipsnyje aprašytų pririšimo būdų.
Pastaba 2. Jei mygtuką laikysite ilgiau (apie 7 sekundes) – imtuvas aktyvuos Wi-Fi režimą.
Kaip patikrinti, ar pririšimas pavyko?
Sėkmingai prisijungus imtuvo LED indikatorius turėtų degti nuolat, o pultelis turėtų rodyti aktyvų ryšį su imtuvu (kažkas panašaus į mobiliojo ryšio stulpelius telefone).
Jei norite patikrinti, ar valdymo komandos iš tikrųjų pasiekia FC, prijunkite droną prie Betaflight Configurator ir atidarykite Receiver skirtuką. Judinant pultelio svirteles, ekrane turėtų judėti atitinkamų kanalų indikatoriai.
Jei pultelis prie imtuvo prisijungia, tačiau Receiver skirtuke niekas nejuda, problema greičiausiai jau ne binding — žiūrėkite žemiau esančią dažniausių problemų dalį.
Dažniausios problemos
Net ir teisingai atlikus visus veiksmus, kartais pultelis ir imtuvas nesusijungia. Dažniausiai problema nėra sugedusi įranga – dažniausiai priežastis slypi neteisinguose nustatymuose arba nesuderinamose programinės įrangos versijose. Žemiau pateikiamos dažniausiai pasitaikančios problemos ir jų sprendimo būdai.
Galimos priežastys ir jų sprendimai:
Sprendimas: Pakartokite procesą ir įsitikinkite, kad abiejuose įrenginiuose pririšimo frazė tikrai vienoda.
Sprendimas: Pasirinkite patogiausią būdą ir aktyvuokite pririšimo/binding režimą
(jei naudojamas rankinis pririšimas). Sprendimas: Aktyvuokite Bind funkciją
(pvz. vienas įrenginys 2,4 GHz, kitas – 868 MHz). Sprendimas: čia jau lengvo kelio nėra – jei įsigijote skirtingo dažnio imtuvą teks iš naujo užsisakyti tinkamo dažnio imtuvą.
ELRS yra reguliariai atnaujinama programinė įranga, todėl verta patikrinti, ar pultelyje ir imtuve įrašytos versijos yra tarpusavyje suderinamos.
ELRS versijos žymimos įprastu programinės įrangos X.Y.Z formatu, pavyzdžiui, 3.4.2:
- X – Major (pagrindinė versija). Tai didžiausius programinės įrangos pakeitimus žymintis skaičius. Pasikeitus Major versijai gali atsirasti pakeitimų, dėl kurių skirtingų Major versijų įrenginiai nebėra tarpusavyje suderinami.
- Y – Minor (tarpinė versija). Ji paprastai žymi naujas funkcijas ar mažesnius pakeitimus tos pačios Major versijos ribose.
- Z – Patch (pataisymas). Dažniausiai tai klaidų taisymai ir kiti nedideli pakeitimai.
Taigi lyginant pultelio ir imtuvo ELRS versijas pirmiausia verta atkreipti dėmesį į Major numerį. Pavyzdžiui, 3.4.2 ir 3.5.1 priklauso tai pačiai 3.x.x Major versijai, o 3.4.2 ir 4.0.0 – jau skirtingoms.
Sprendimas: Jei skiriasi pagrindinės versijos – suvienodinkite jas. Tam galima naudoti mobiliąją programėlę ELRS mobile (tiek iOS, tiek Android) tiek ELRS configurator (yra ir WEB, ir instaliuojama versija)
Tokia situacija šiek tiek iš kitos operos – labiausiai tikėtina, kad droną konstravot patys. Priežastys gali būti dvi:
- Neteisingai sujungti TX ir RX laidai tarp imtuvo ir FC
- Betaflight configurator sesukonfigūruota UART jungtis, prie kurios prijungtas/prilituotas imtuvas
Sprendimas 1: Tai labai reali ir dažna situacija (kelias savaites roviaus plaukus pajungęs GPS imtuvą ir nesupratau kodėl FC negauna GPS koordinačių). Vieno įrenginio TX turi būti sujungtas su kito įrenginio RX. Vienas įrenginys siunčia duomenis naudodamas TX-Trasmitter jungtį, o kitas priima duomenis naudodamas RX – Receiver jungtį. Sumaišius šias jungtis – įrenginys rodys gyvybės ženklus, bet duomenys tarp jo ir FC nebus perduodami.
Sprendimas 2: Prijungus įrenginį prie FC jungties, ji turi būti sukonfigūruojama ir Betaflight. ELRS imtuvo atveju, Betaflight Configurator tereikia nukeliauti į Ports skirtuką ir ties tos FC jungties numeriu pažymėti varnelę prie „Serial RX„. „Configuration/MSP”, „Telemetry output”, „Sensor Input” ir „Peripherals laukeliai būtų išjungti”.
Parašykite komentarą